Święcenia kapłańskie otrzymał 14 czerwca 1970 r. w katedrze lubelskiej z rąk biskupa Piotra Kałwy.
Po święceniach ks. Henryk Nogalski podjął posługę wikariusza w parafii Krzczonów, gdzie pracował od 1 lipca 1970 r. do 7 czerwca 1977 r. Następnie przez krótki czas pełnił urząd wikariusza w parafii Siedliszcze (07.06.1977 – 15.06.1977), po czym został skierowany do parafii pw. Nawiedzenia NMP w Krasnobrodzie, gdzie posługiwał jako wikariusz do 19 czerwca 1979 r. Kolejne wikariaty pełnił w parafiach: Rudno (19.06.1979 – 14.11.1983) oraz Bychawa (14.11.1983 – 15.12.1986).
Z dniem 15 grudnia 1986 r. ks. Henryk został mianowany administratorem parafii pw. Przemienienia Pańskiego w Suchowoli, a od 9 stycznia 1987 r. objął urząd proboszcza tejże parafii. Funkcję tę pełnił przez ponad dwadzieścia siedem lat, aż do 20 sierpnia 2014 r. Po zakończeniu posługi proboszczowskiej pozostał w Suchowoli jako rezydent, a z dniem 17 sierpnia 2016 r. przeszedł na emeryturę, nadal zamieszkując przy parafii.
Ks. Henryk Nogalski zmarł 28 stycznia 2019 r. w Szpitalu Jana Pawła II w Zamościu.
Msza św. żałobna pod przewodnictwem Biskupa Mieczysława Cisło z Lublina została odprawiona w środę, 30 stycznia 2019 r. o godz. 17.00 w kościele parafialnym pw. Przemienienia Pańskiego w Suchowoli.
Msza św. pogrzebowa pod przewodnictwem Biskupa Diecezjalnego Mariana Rojka została odprawiona w czwartek, 31 stycznia 2019 r. o godz. 12.00 w kościele pw. Przemienienia Pańskiego w Suchowoli.
Po Mszy św. pogrzebowej ciało zmarłego ks. Henryka zostało złożone na cmentarzu parafialnym w Suchowoli.
Requiescat in pace!